FPGA kontrollü robotik göz

Abstract

Bu tezde robotik sistemler için gerçek zamanlı bir görüntü işleme ve tanıma sistemi geliştirilmektedir. Görüntü üzerinde uygulanacak olan tüm işlemler FPGA kontrolü ile yapılacaktır. FPGA'ler paralel olarak görüntüyü aynı anda işleyebilme yetenekleri olan sistemlerdir. Bu nedenle sıralı işlemler yapan işlemci ve mikro denetleyicilere göre çok daha hızlı bir şekilde görüntü işleyebilirler. Robotlar ve robotik sistemler için etrafındaki görüntüyü alma ve bu görüntüdeki nesnelerin algılanması büyük önem taşımaktadır. Robotlar ve robotik sistemlerin görme yeteneği, görüntüyü alma, işleme ve çıkışa aktarma hızı ile orantılıdır. Görüntü işleme ile ilgili yapılan çalışmalar sistemlerin daha hızlı ve daha güvenilir sonuç vermesine yöneliktir. Bu çalışma görüntü işleme teknolojisinde yeni bir çığır açan FPGA sistemleri kullanılarak yapılacak olan yeni araştırmalara temel oluşturacaktır. Tasarlamış olduğumuz sistemden elde edilen verilerle robotik uygulamalar geliştirilecektir.

In this thesis a real time image processing and recognition system is developed for robotic sytems. All the process which is to be executed on the image is carried out by FPGA . FPGAs are the systems which have the ability to process the image simultaneously . Therefore, FPGAs can process images much faster than the microprocessors and microcontrollers, which execute serial processor. It?s important for robot and robotic systems to capture images and recognise object on the images. Robot and robotic system?s ability of vision is measured by its speed of capturing the image, processing and conveying it to output. The aim is to process images faster and more reliable. This study is going to from a bas efor the new researches which may will be using FPGA systems that will make great breaktrough in the vision processing Technologies.