Otomatik pizza makinesinin silindirik robotunun tasarımı ve imalatı

Abstract

Silindirik robot sistemi otomatik pizza makinesi için özel olarak tasarlanmıştır. Tasarlanan bütün malzemeler üretilmiş, görülen tüm problemlere alternatif yollar aranmış ve çözümler getirilmiştir. Farklı amaçlar için de tasarım değiştirilerek kullanılabilir. Robot tasarımı ve imalatı için yol gösterici olarak hazırlanmıştır. Silindirik robotun birbirinden bağımsız 3 ekseni (X,Y,Z) bulunmaktadır. X ekseni yatay, Y ekseni dikey ve Z ekseni dönme hareketi için kullanılmaktadır. Bunların dışında eklediğimiz A ekseni, X yatay eksene bağlı dönme hareketi yapmaktadır. Robotun üstünde ilk (home) pozisyon için her eksende indüktif konum sensörü bulunmaktadır. Yatay kolun ucunda ise mesafe ayarlanabilir fotocell bulunmaktadır. Y ve Z ekseni servo motorla, X ve A ekseni ise step motorla sürülmektedir. Sürücüler adımlarını PLC üzerine yazılan kodlardan almaktadır. Her eksen montajlandıktan sonra kontrol edilmiş ve PLC üzerinden sürülüp doğrulukları kontrol edilmiştir. Konum hassasiyeti istenilen tamlıkta (0,1 mm) gerçekleştiği, duruş ve kalkışlarda titreşimlerden etkilenmediği gözlemlenmiştir.

The cylindrical robot system is designed specially for automatic pizza machine. All the robot systems parts are designed and manufactured. For the all functions that pizza machine has to be considered and alternative design options are realized. The robot system is intended as a guide for robot design and manufacturing. Cylindrical robot has 3 seperate axis(X, Y, Z). X axis is horizontal, Y axis is vertical and Z axis is used for rotational motion. Apart from these the A axis that we added makes rotational motion connected to Y axis. There are inductif location sensors on every axis for home position. Also there is a photocell sensor for distance control on the margin of horizontal arm. Y and Z axises are drived by servo motor and A and X axises are drived by step motor.The drivers take their steps from the codes written on PLC. Each axis were checked after assembly and there were controlled by PLC. Position accuracy takes place in desired completeness (0.1 mm). It was observed that the system was not effected by any vibrations on the start and stop movements.