Ters sarkaç sisteminin bulanık mantık ve kayan kipli denetimi

Abstract

Denetim sistemleri; kalite denetiminde, montaj sistemlerinde, uzay teknolojisinde, ulaşım ve güç sistemlerinde, enerji sektöründe, robotik ve otomasyon sistemlerinde yaygın olarak kullanılmaktadır. Denetim sistemlerine duyulan ihtiyaç denetim tekniklerinin de gelişmesine hız kazandırmıştır. Denetim tekniklerinin teorik olarak geliştirilmesi ve deneysel olarak gerçekleştirilmesi için elektromekanik sistemler içinde doğrusal olmayan (nonlineer) bir yapıya sahip olan tek ters sarkaç sistemi yaygın olarak kullanılmaktadır. Bu sebeple yapılan çalışmada deney düzeneği olarak tek ters sarkaç sistemi kullanılmıştır. Denetleyici olarak kayan kip denetim ve bulanık mantık denetim kullanılmıştır. Tasarlanan denetleyicilerin başarımları simülasyon ve deneysel olarak gözlemlenmiştir. Bu süreçler LabVIEWTM adı verilen program ve DAQ arabirim elemanı kullanılarak gerçekleştirilmiştir. Elde edilen sonuçlar analiz edilmiştir.

Control systems are widely used in quality control, assembly systems, space technology, transportation and power systems, energy sector, robotics and automation systems. The need for control systems is also accelerated the development of control techniques. Single inverted pendulum system, which is a one of non- linear structured electromechanical system, is widely used for development and realization of the experiments of control techniques. Therefore, in this study the single inverted pendulum is used. The controllers are sliding mode control and fuzzy logic control. The performances of the designed controllers observed as simulation and experimental. These processes were carried out using the program which is called LabVIEWTM and DAQ interface unit. The obtained results have been analyzed.