Dijital kamera kullanılarak robotun bilgisayar sistemiyle birleşik çalıştırılması

Abstract

Bu tez çalışmasında, Field Programmable Gate Array (FPGA) platformu görüntü işleme için kullanılmıştır. Bu platformun seçilme nedeni genel olarak daha az bilinmesine ve kullanılmasına rağmen paralel işlem yapabilme kapasitesi nedeniyle yüksek verime sahip olabilmesidir. Robotik sistemlerde gerçek zamanlı etkileşim yapılabilmesi için hız son derece önemli bir yere sahiptir. Robotların vereceği tepki süresini düşürebilmek ve gerçek hayat uygulamalarında bir yere sahip olabilir duruma getirebilmek için hızlı işlem yapmak hayati öneme sahiptir. Görüntü işleme seçilmesinin nedeni ise robotlarda çevreyle ve insanlarla etkileşimi, gerçekçi ve daha kapsamlı kılmanın sensörlerden ziyade görüntü işlemeyle gerçekleştirilebilmesinin daha mümkün olmasındandır. Böylece ileride yapılacak olan insansı robotlarda yön belirleme, nesne tanıma gibi fonksiyonlar da kullanılabilecektir.

FPGA platform has been used for image processing in this thesis. The reason of choice for this platform is that it has very high efficiency due to its capacity of parallel computing even though being a less known and used platform. Speed is very essential in robotic systems to be able to make real time interaction. Making high speed processing is crucial to be able to lower reaction time and make robotics usable in real life applications. The reason to choose image processing is that it makes it more possible to make robot environmental and human interaction realistic and more comprehensive than sensors. By this way it will be possible to use functions as direction finding or object recognition in the humanoid robots that will be built in the future.